晋文公五年，晋攻曹、卫以激楚。晋军破曹。卫人畏晋，成公出奔，大夫元咀立成公弟叔武。楚成王欲避免与晋决战，命子玉解宋围，子玉不肯。晋许曹、卫复国，曹、卫绝楚。子玉怒，进兵逼晋军。晋文公退三舍(每舍三十里)。晋军七百乘与宋、齐、秦之师破楚军于城濮(今山东鄄城配西南)。楚责令子玉自杀。
    在春秋时期，晋献公下令捉拿自己的儿子重耳，重耳提前得知此事，外逃到楚国，当时的楚成王对重耳礼遇有加。有一次，楚王与重耳在宴会上问重耳：“我对你这么好，如果你以后当了晋王，要怎么回报我呢？重耳就回答说：“楚国富饶，要什么没有呢？晋国又有什么值得献给楚王呢？”但是楚王并不满意这个回答，还是希望重耳可以有所表示，重耳就说：“如果有一天我当上了晋王，而楚国与晋国要打仗，那么我就让我们的军队先退避三舍，如果这样您还不能原谅我，那么我再来派军作战。”